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諧波減減速器(機器人關節減速機)

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諧波減減速器(機器人關節減速機)

時間:2017-04-11 00:00:00 作者: 瀏覽:659 分享到:

                   

 諧波減速器


傳動原理:


諧波減速器它主要由三個基本構件組成:

(1)帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪),它相當于行星系中的中心輪;

(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪),它相當于行星齒輪;

(3)波發生器,它相當于行星架。

作為減速器使用,通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

其中,剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。

波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大:當波發生器裝入柔輪內圓時,迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀,使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內,成為完全嚙合狀態;而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸,處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。

當波發生器連續轉動時:迫使柔輪不斷產生變形,使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態,產生了所謂的錯齒運動,從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。


主要特征


1.結構簡單、體積小、重量輕,它與傳動比相當的普通減速器比較,其零件減少50%,體積和重量均減少1/3左右或更多。

2.承載能力大,諧波齒輪傳動同時嚙合齒數多,即承受載荷的齒數多,在材料和速比相同的情況下,受載能力要大大超過其它傳動。其傳遞的功率范圍可為幾瓦至幾十千瓦。

3.運動精度高,由于多齒嚙合,一般情況下,諧波齒輪與相同精度的普通齒輪相比,其運動精度能提高四倍左右。

4.運動平穩無沖擊、噪聲小。齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形,逐漸進入和逐漸退出剛輪齒間的,嚙合過程中齒面接觸,滑移速度小,且無突然變化。

5.齒側間隙可以調整,諧波齒輪傳動在嚙合中,柔輪和剛輪齒之間主要取決于波發生器外形的最大尺寸,及兩齒輪的齒形尺寸,因此可以使傳動的回差很小,某些情況甚至可以是零側間隙。

6.傳動效率高,諧波傳動由于運動部件數量少、嚙合齒面速度低,因此效率比普通齒輪傳動更高,隨速比的不同),效率約在6596%左右,對齒面的磨損很小。


應用范圍:


諧波減速器在航空、航海、造船、多軸關節機器手臂、人型機器人、機床、儀表、電子設備、交通運輸、起重機械、石油化工機械、造紙機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到廣泛的應用,特別是在高動態性能的伺服系統中,采用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。



半導體制造設備

●搬運裝置

●定位驅動



工業機器人及周邊裝置

●關節驅動

●行走軸驅動



印刷和紙加工機械

●切割刀具定位裝置

●位置調整裝置



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●軸同步驅動

●搬運裝置驅動



金屬加工機械

●刀具旋轉驅動

●刀具定位裝置



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●傾斜驅動

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